Tras la preceptiva invocación a la musa, el aedo declara que se propone contar la historia de Odiseo, rey de Ítaca, desde que abandonó Troya ya conquistada hasta que consiguió regresar a su patria. La ninfa Calipso había retenido a su lado durante siete años a Ulises (Odiseo), pero los dioses deciden que es tiempo de dejarlo partir. Atenea pide al hijo de Odiseo que busque a su padre. Mientras tanto, un grupo de poderosos pretendientes que asedian a la reina Penélope se han insatalado en el palacio en espera de que la fiel esposa de Ulises acceda a casarse con uno de ellos. Al mismo tiempo, dilapidan la fortuna del rey en su ausencia.
Telémaco se dirige a Pfios, a consultar al prudente Néstor, que ignora el paradero de Ulises, y posteriormente a Esparta, donde es recibido por Helena y Menelao, que saben que Ulises está retenido en la isla de Calipso.
Por orden de los dioses, Calipso deja partir a Ulises, quien construye una balsa para retornar a Ítaca. Una tempestad arrastra la balsa hasta la costa de los feacios, donde lo rescata Nausicaa, hija del rey Alcínoo. Allí es bien recibido. En su honor se celebra un banquete en que el aedo Demodoco entona cantos épicos en torno a la caída de Troya. Posteriormente, Odiseo relata sus aventuras desde que abandonó Troya: la del cíclope Polifemo, la de los lestrigones, la de Circe, la hechicera que convierte en cerdos a algunos de sus comañeros... Relata también su descenso al averno, donde habla con su madre y con diversos héroes muertos en Troya (entre ellos, Aquiles, que le cuenta lo triste que es, en realidad, el estar muerto). Inevitablemente, la hija del rey, Nausicaa, se enamora del viajero. Pero Atenea interviene de nuevo y no deja que Odiseo olvide su obligación de volver al Ítaca. Y es así como los feacios llevan a Ulises de vuelta a su isla. Allí se pone en contacto con su hijo Telémaco y planea su venganza. Entre ambos acaban con los ambiciosos pretendientes. Odiseo vuelve con su esposa (Atenea se encarga de prolongar la noche del reencuentro) y se restablece la paz en Ítaca.